El 3 de agosto de 1806 Francisco de Miranda desembarcó en La Vela de Coro e izó por primera vez el pabellón nacional, en su misión de liberar a Venezuela del yugo español.
Con el fin fundar una República de hombres libres en el suelo americano, el prócer independentista Francisco de Miranda partió desde Nueva York hacia Venezuela el 2 de febrero de 1806.
Su expedición estaba conformada por un buque —llamado el Leander en honor a su hijo— y dos goletas (embarcaciones pequeñas) en las que se contaban 200 hombres, además de cañones, rifles, pistolas, espadas y barriles de pólvora para enfrentar al ejército español.
Después de pasar por Haití y pedir ayuda al nuevo gobierno independentista de la isla, llegó la noche del 26 de abril de 1806 a las costas de Ocumare, donde las fuerzas coloniales frustran su llegada y capturan las dos goletas, mientras Miranda logró huir en el Leander.
Miranda reorganizó sus fuerzas en la isla de Trinidad el 24 de junio de 1806, donde recibió colaboración del gobernador británico Thomas Hislop. Luego de un mes, el Leander partió de nuevo hacia costas venezolanas.
Proclama a los Pueblos Habitantes del Continente Américo-Colombiano, era el título del documento que Miranda había preparado para puntualizar las medidas que se tomarían inmediatamente en las instituciones políticas que controlaba el colonialismo.
La llegada de los independentistas a la costa de Coro había sido anticipada por los españoles, quienes decidieron desalojar la localidad para dejar al ejército mirandino una ciudad desierta, lo que frustró los planes de ese movimiento emancipador venezolano.
Desde el año 2006, por decreto del Presidente Hugo Chávez, el 3 de agosto se celebra el Día de la Bandera, para recordar la primera vez que el Miranda izó el pabellón nacional en territorio venezolano. Anteriormente se celebrara el 12 marzo, porque en esa fecha Miranda izó la bandera en un puerto de Haití.